このエラー。
調べてみると、
Unity公式のコミュニティでも報告されています
https://forum.unity.com/threads/screen-position-out-of-view-frustum.514453/
で、これの修正方法は、
Unity-Technologies / Unity-ARKit-Plugin / commit / 9ce304c8068f — Bitbucket
これのとおりに、Assets/UnityARKitPlugin 以下から
ARCameraManager.cs
というファイルを探すと出てくるので、それを直接エディターで修正すると直せます。
実際エラーは消えました。
とはいえ、エラー出てますけど結局起動できるのであまり関係ないかもですね、一応気になって調べて解決したけどって感じでした。