Makeblock mBot Ultimate 2.0（Arduino）をArduino.appでコード改変してモーターを自在に動かしてみよう

の続き。

次は自分でコード改変して動かしてコードの理解をしていこうかなと。

今回もサンプルを参考にしていきたいと思います。

今回も参考にするのは
ExampleのMe_MegaPiDCMotor/MeMegaPiDCMotorTest.ino
です。

こちらのコードを見てみると、

#include "MeMegaPi.h"

MeMegaPiDCMotor motor1(PORT1A);
MeMegaPiDCMotor motor2(PORT1B);
MeMegaPiDCMotor motor3(PORT2A);
MeMegaPiDCMotor motor4(PORT2B);

uint8_t motorSpeed = 100;

void setup()
{
}

void loop()
{
  motor1.run(motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
  motor2.run(motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
  motor3.run(motorSpeed);
  motor4.run(motorSpeed);
  delay(2000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  motor3.stop();
  motor4.stop();
  delay(100);
  motor1.run(-motorSpeed);
  motor2.run(-motorSpeed);
  motor3.run(-motorSpeed);
  motor4.run(-motorSpeed);
  delay(2000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  motor3.stop();
  motor4.stop();
  delay(2000);
}

と、なっています。

とりあえずこれをそのまま書き込んで動かしてみましょう。

ちなみに私は現時点では、Makeblock mBot Ultimate 2.0でとりあえずRobotic Arm Tankを組み立てて動かしています。

この場合、ポート1、ポート2にタイヤ部分に当たるモーター、
ポート3にアーム部分の角度、
ポート4にアームの開閉、
という感じでつながっていると思います。

で、その場合このコードだと下のタイヤ部分のモーター2つが前に回って止まって、後ろに回って止まって、を繰り返します。

コードを見た感じ、
PORT1A、PORT1B、PORT2A、PORT2Bをそれぞれmotor1~4と命名してるので、
それがモーターに対応しているはずです。

で、色々試してみたのですが、

PORT1B → ポート1
PORT2B → ポート2
PORT3B → ポート3
PORT4B → ポート4

って感じみたいですね。

で、このコードではMeMegaPi.hをIncludeしていますね。今回のコードはMegaPiDCMotorの機能を使っているので、
このヘッダーファイルの中でも75行目の

#include "MeMegaPiDCMotor.h"

で、MeMegaPiDCMotor.hをIncludeしています。
MeMegaPiDCMotor.hを見てみると、

MeMegaPiDCMotor(uint8_t port);
//とか
void run(int16_t speed);
//とか
void stop(void);

こんなんが書いてあります。
これにより、MeMegaPiDCMotorTest.inoの中で

MeMegaPiDCMotor motor1(PORT1A);
motor1.stop();

という書き方をできるようになっています。

で、つまりですね、Robotic Arm Tankで全部のモーターを動かすコードを書くとすると、こうなります。

#include "MeMegaPi.h"

MeMegaPiDCMotor motor1(PORT1B);
MeMegaPiDCMotor motor2(PORT2B);
MeMegaPiDCMotor motor3(PORT3B);
MeMegaPiDCMotor motor4(PORT4B);

uint8_t motorSpeed = 50;

void setup()
{
}

void loop()
{
  motor1.run(motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
  motor2.run(motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
  motor3.run(motorSpeed);
  motor4.run(motorSpeed);
  delay(2000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  motor3.stop();
  motor4.stop();
  delay(2000);
  motor1.run(-motorSpeed);
  motor2.run(-motorSpeed);
  motor3.run(-motorSpeed);
  motor4.run(-motorSpeed);
  delay(2000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  motor3.stop();
  motor4.stop();
  delay(2000);
}